URDF 里面的 collision 是干嘛的？ ``` <collision> <geometry> <mesh filename="assets/Fixed_Jaw_Collision_2.stl"/> </geometry> </collision> ```

在 URDF（统一机器人描述格式）中，<collision> 元素用于定义机器人的碰撞几何体。这是机器人模型中一个非常重要的部分，因为它影响到物理仿真和碰撞检测。

具体来说，<collision> 元素用于描述机器人各个部件在物理仿真中如何与其他物体发生碰撞。它通常包含一个 <geometry> 子元素，该子元素定义了用于碰撞检测的几何形状。在你的例子中，碰撞几何体是通过一个 STL 文件来描述的：

<collision>
  <geometry>
    <mesh filename="assets/Fixed_Jaw_Collision_2.stl"/>
  </geometry>
</collision>

在这个例子中：

• <geometry> 元素定义了碰撞体的几何信息。
• <mesh> 是一种几何类型，用于引用外部的网格文件（在这里是一个 STL 文件），filename 属性指定了文件路径。

使用网格文件定义碰撞几何体可以提供高精度的碰撞检测，但同时也可能增加计算复杂度。在某些情况下，为了优化性能，人们可能会使用更简单的几何形状（例如，盒子、球体或圆柱体）来近似表示碰撞体。

总的来说，<collision> 元素帮助机器人理解其在物理世界中的形状，以便进行有效的物理仿真和碰撞检测。