urdf 里面 continuous 的 joint 和 revolute 有什么区别

在 URDF（Unified Robot Description Format）中，continuous 和 revolute 关节都是用于描述旋转关节的，但它们之间有一些关键区别：

1. Revolute Joint:

   • 具有固定的旋转范围，通常由最小和最大角度限制（lower 和 upper）来定义。
   • 适合用于模拟需要限制旋转角度的关节，比如机械臂的肘关节或膝关节。

2. Continuous Joint:

   • 不具有固定的旋转范围，可以无限旋转。
   • 适合用于需要连续旋转的关节，比如车轮或旋转平台。
   • 没有lower和upper限制属性，因为它们可以360度自由旋转。

总之，revolute 关节用于旋转范围有限的情况，而 continuous 关节用于需要无限旋转的情况。选择哪种类型的关节取决于你所模拟的机械结构的实际物理特性。