urdf 如何画一个简单的圆柱体

要在 URDF（统一机器人描述格式）中创建一个简单的圆柱体，你需要使用 <link> 和 <visual> 标签来定义。以下是一个简单的示例，展示如何在 URDF 文件中定义一个圆柱体：

<robot name="simple_cylinder">
  <link name="cylinder_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.1" length="0.5"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <material name="grey">
        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
</robot>

在这个示例中：

• <robot> 标签定义了一个机器人模型，名字为 simple_cylinder。
• <link> 标签定义了一个链接（link），名字为 cylinder_link。
• <visual> 标签用于描述这个链接的外观。
• <geometry> 标签内的 <cylinder> 标签定义了圆柱体的几何形状，其中 radius 表示圆柱体的半径，length 表示圆柱体的长度。
• <origin> 标签定义了视觉元素相对于链接原点的位置和方向。
• <material> 标签定义了圆柱体的材质和颜色，其中 rgba 属性表示红、绿、蓝和透明度（alpha）值。

将此代码保存为 .urdf 文件，然后可以使用 URDF 可视化工具（如 Rviz）来查看圆柱体的效果。

要在 URDF 中创建一个简单的长方体（也称为盒子），你可以使用 <box> 标签来定义它的几何形状。以下是一个示例，展示如何在 URDF 文件中定义一个长方体：

<robot name="simple_box">
  <link name="box_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="1.0 0.5 0.3"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <material name="blue">
        <color rgba="0.0 0.0 1.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
</robot>

在这个示例中：

• <robot> 标签定义了一个机器人模型，名字为 simple_box。
• <link> 标签定义了一个链接（link），名字为 box_link。
• <visual> 标签用于描述这个链接的外观。
• <geometry> 标签内的 <box> 标签定义了长方体的几何形状，其中 size 属性表示长方体的长、宽和高。
• <origin> 标签定义了视觉元素相对于链接原点的位置和方向。
• <material> 标签定义了长方体的材质和颜色，其中 rgba 属性表示红、绿、蓝和透明度（alpha）值。

将此代码保存为 .urdf 文件，然后可以使用 URDF 可视化工具（如 Rviz）来查看长方体的效果。